没有一种仿真器材能够用于测试ADS主动驾驶体系软件的全部方面，这便是为什么创制商将使用各样仿真器材的属性来兴办对通盘体系平和性的信念。引入仿真测试是为了

没有一种仿真器材能够用于测试ADS主动驾驶体系软件的全部方面，这便是为什么创制商将使用各样仿真器材的属性来兴办对通盘体系平和性的信念。

引入仿真测试是为了减轻物理测试的义务，并有用地为通盘操作范围的ADS职能供应证据。然而，没有一种仿真器材能够用于测试ADS主动驾驶体系软件的全部方面，这便是为什么创制商将使用各样仿真器材的属性来兴办对通盘体系平和性的信念。

基于实行的速率和本钱以及告终的保真度秤谌，每个仿真测试器材都有本人的上风和劣势。凡是，低保真度器材用于掩盖大批场景，以取得对体系职能的总体领悟。然后，能够进步场景子集内的保真度秤谌，以正在统计干系数目确实切场景中验证AV主动驾驶车辆的职能。创制商的仿真测试器材链可以包罗以下器材：

感知仿真可用于熬炼和验证ADS软件的感知算法，操纵物理切确的传感器模子并联结地面确切数据。这能够正在开环中告竣，由于计议和驾御算法被绕过。

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计议与驾御（P&C）仿真P&C仿真可用于验证ADS软件的驾御算法和根本传感器模子。这能够等到时更速地告竣，因而是正在大批场景中测试驾御体系的有用手腕。

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车辆正在环（VIL）VIL联结仿真境况举行仿真，为企图驾驶的车辆供应验证境况。它准许正在车辆级别实行繁杂且平和枢纽的场景。A.试验台上的VIL试验台上的VIL联结了尝试室的上风，并着重于场景天生的圆活性和场景实行的再现性。它还准许测试回道中确实切传感器和感知。

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（a） 纵向动力学：试验台仿真纵向动力学。这能够是底盘测功机或轮毂/动力传动体系试验台。高动态测功机与车辆动力学仿究竟联结，准许实行各样操作和场景，包罗极限状况下的高动态机动（确切车轮打滑等）；

（b） 横向动力学：要是需求横向动力学，包罗转向，可通过附加装备扩展试验台，以准许转向。理思状况下，不光准许转向，况且准确仿真发作的反用意力，以避免差池状况，并确保与 AV 功效一齐准确操作；

（c） 接口仿真境况仿真：遵照用例和需求，有区别的可以性：对象列表注入（无传感器，无感知正在环）、原始数据注入（无传感器，但感知正在环）、传感器的 OTA 刺激（传感器及感知正在环）。操纵 OTA，无需对车辆举行篡改。另外，还可举行搀杂操作。

试车场上的VIL更珍视驾驶员/搭客与车辆之间的互动。正在此装备中，驾驶员/搭客可体验车辆的本质加快率（纵向和横向）（与试验台环道中的车辆区别）。能够由真正的驾驶员举行占定和评级。

（c） 接口仿真境况仿真：凡是，车辆和仿真境况之间的接口通过对象列表注入告竣。另外，也可注入原始数据。无法研究确切的传感器（看待至极单纯的传感器，如超声波传感器，有少数不同）。

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驾驶员正在环（DIL）DIL仿真测试通过说明驾驶员与ADS正在平和可控境况中的交互用意，有助于助助对此类功效需求的评估。

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SwR涉及将先前记载的传感器数据（而非合成数据）回放到ADS软件，以确凿评估开环体系中的感知职能。

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