昨年 3 月份 Uber 主动驾驶测试车正在亚利桑那 Tempe 市的那场致命事件还是令人耿耿于怀。通过 20 个月的漫长考察，美国宇宙运输委员会（NTSB）即日又发布了一份新申诉，此中极少细节真是令人感触细思极恐。

昨年 5 月份 NTSB 就曾发表过一份发轫申诉，当时它们就指失事件的首恶是软件障碍，而非硬件题目。即日，NTSB 终归用一份新申诉遣散了这场马拉松式事件考察，详确还原了事件发作前的终末几秒。向来，那辆撞死 Elaine Herzberg 测试车上的雷达正在事件发作前 5 秒就探测到有行人通过了，但正在软件安排上的一系列失误仍然让主动驾驶体例慢了半拍，直到碰撞发作前 0.2 秒才踩了急刹。

与大家半主动驾驶软件相仿，Uber 的软件职业时也要试图对探测到的物体举办分类，将它们界说为汽车、自行车、行人或其它物体。随后，软件会遵照分类谋划并预测物体的行进速率及能够的运动轨迹。不幸的是，这套体例正在 Tempe 的事件中彻底“崩掉了”。

正在这份最终申诉中，NTSB 用时期线列出了软件终末几秒钟真相正在“念些什么”。面临远离人行道且推着自行车前行的 Herzberg，测试车为什么没能实时停下来？

3. 碰撞发作前 3.8-2.7 秒的时期段中，软件的分类效力正在“车辆”与“其它”的分类结果中跳动了很众次。

4. 碰撞发作前 2.6 秒，体例又变了，将 Herzberg 和她的自行车识别为“自行车”。

起首，碰撞发作前的几秒里，软件公然从未将 Herzberg 分类为“行人”。NTSB 指出，这是由于“Uber 正在举办体例安排时基础就没琢磨过那些抗拒从交规过马途的行人。”

第二，不停变来变去的分类让 Uber 的软件无法确实谋划 Herzberg 的轨迹，谁知她正好走正在了测试车的行车途径上。你能够会以为，既然主动驾驶体例探测到了物体，不就应当实时刹车吗？怅然，Uber 的软件不是如许职业的。

完全来说，Uber 的体例会欺骗探测到的物体地位忖度其速率及将来轨迹。可是，NTSB 正在申诉中指出，“假使感知体例不停变动对物体的分类，那么软件就不再琢磨物体的追踪史册了，如许容易变成推断轨迹时的错杂。”

正在实际中，假使体例无法识别 Herzberg 和她的自行车是什么，体例就会以为她处正在静止形态。

碰撞发作前 5.2-4.2 秒的时期段中，体例将 Herzberg 识别为“车辆”，是以推断她处于静止形态，也不会崭露正在测试车的行进途径上。电光火石之间，体例更改了分类结果，而且认识到 Herzberg 正正在挪动，但预测她会不绝维持现有途径 秒再次将她分类为“自行车”时，体例再次预测 Herzberg 会不绝维持现有途径。彰彰，体例犯下了大错，由于它没法参考追踪史册了。碰撞前 1.5 秒时，Herzberg 又成了“未知物体”，况且形态不绝是“静止”。

到了这个节骨眼上，念避免事件也不实际了，但一脚重刹也许能最大范围的减小对 Herzberg 的损害，怅然她运气不足好。

“当体例探测到孔殷情形时，它会启动作为抑止。这是个需求花费 1 秒钟时期的历程，主动驾驶体例会抑止安排好的刹车，此时体例会核实探测到危急的性子并谋划出一个代替计划，或者直接将车辆操控权交还给安乐司机。”

Uber 表现，公司“正在体例中出席作为抑止标准是由于忧郁试验性子的主动探测体例频仍误报，给车辆带来极少不须要的孔殷机动。”

NTSB 还指出，尽管仍然晚了 1 秒钟，体例也没有来个竭力刹车。由于正在 Uber 的设定中，假使事件能避免，车辆就要竭力刹车，但假使避无可避，它们则更偏向于让车辆渐渐慢下来并指示安乐驾驶员孔殷接受。

昨年，Business Insider 的 Julie Bort 也曾给出过本人的考察申诉，她细致阐述了 Uber 如许安排主动驾驶软件的源由：当时 Uber 主动驾驶团队正忙着预备给新任 CEO Dara Khosrowshahi 呈现自家主动驾驶汽车的风韵呢，是以主管哀求工程师优化乘坐体验。于是，为了让 Khosrowshahi 坐得舒坦些，Uber 的主动驾驶体例上线 自带的 ADAS 效力（例如主动刹车或孔殷变线等）会主动合上。

当然，这背后另有其他源由，例如 Uber 雷达与自带雷达处于同频率的题目，如许很容易有作梗。

致命事件发作后，Uber 对自家雷达举办了从头安排，如许正在测试时就能有个双保障了。别的，Uber 还对软件举办了从头安排，孔殷情形下再也没有“作为抑止”了。同时，正在物体分类变动时，软件也不会再忽视过去的地位数据了。