借鉴Waymo自动驾驶安全报告探索适合中国智能汽车创新发展之路-绵羊汽车生活记录

时间打破正正在加快所有汽车出行行业的厘革，主动驾驶已成为汽车业另日的重要繁荣目标之一。现正在上海北京都仍旧怒放途测，看待出行行业而言，“太平”成了是重中之重。咱们从新编译了2017年10月Waymo宣告的主动驾驶太平白皮书，盼望能模仿Waymo等国际企业对自驾时间太平的明白，物色出一条适合中国的智能汽车改进繁荣之途。

据外媒报道，智能网联、主动驾驶、人工智能已成为汽车业另日的重要繁荣目标和主流时间趋向。为此，中国政府与时俱进，为国内汽车业谋划了美丽的另日繁荣目标。

2018年1月7日，国家发改委宣告《智能汽车改进繁荣策略》收集睹地稿（简称《繁荣策略》），显着提出到2020年我国智能汽车新车占比达50%，中高级别智能汽车告终墟市化利用，重心区域树范运转赢得结果，到2035年中国将正在环球规模内率先筑成智能汽车强国。

《繁荣策略》对目前智能汽车繁荣所碰到的题目提出了较为可行的针对性处置计划，如：计谋律例的健康、跨界交融的和洽机制以及财富太平的办理机制等。

除了国家层面的计谋和洽及肆意提拔外，先辈的时间也弗成或缺。因而，模仿Waymo等国际着名企业的先辈时间就变得至合要紧，表里连结，取长补短本领物色出一条适合中国的智能汽车改进繁荣之途。

Waymo于昨年10月中旬向美邦交通部提交了一份43页的太平陈述，细致证实了Waymo为主动驾驶车辆所加入的先辈时间及操作规程，旨正在确保主动驾驶车辆途测的太平性。小编为读者清理了个中的中心实质，如下：

Waymo旨正在将主动驾驶时间推向环球，正在擢升交通太平性的同时，为人们供给生计便当。公司以为主动驾驶时间将为人们供给便当，并大幅低浸交通变乱的发作，进而挽救浩瀚道途行使者的人命。

主动驾驶车辆可擢升道途太平性，为上百万人供给新的出行式样。一律主动驾驶车辆潜能伟大，无论是上放工通勤、接送孩子上学仍是挽救人命，改观人们的生计，擢升生计质料。

每年，全宇宙有120万人死于交通变乱。正在美国，交通致死数目还正在接连增加中。这类变乱都有一个共通点，94%的交通变乱都是由于驾驶员的人工失误酿成的。Waymo确信，主动驾驶时间每年可援助上千个本该正在交通变乱中丧命的公共。

公司对太平性的同意及付出呈现于该公司所做的每一件事中，从企业文明到若何打算、测试这项时间。正在这份太平陈述里，Waymo细致阐扬了的办事理念：太平性。

该份安整体例概论夸大了Waymo主动驾驶车辆正在长达350万英里实地途测及正在上切切英里的主动驾驶模仿测试中所学到的要紧体味和教训。Waymo的太平陈述也影响了美邦交通部宣告的主动驾驶联邦计谋框架：《主动驾驶体例2.0：太平性愿景》（Automated Driving Systems 2.0: A Vision for Safety ）。美邦交通部的框架列出了12项太平打算因素，并推动各公司发展主动驾驶途测测试而且摆设主动驾驶体例，旨正在处置相干时间困难。

正在该份陈述中，公司列举了与各个太平打算因素相干的流程，并阐扬上述因素是若何撑持整动驾驶车辆的研发、测试和安置的。唯有正在确保太平性这一大条件下，一律主动驾驶车辆才会被公共所接纳，这也是Waymo永恒此后接连投资太平时间界限并打制相干历程的来因，旨正在使公共坚信，公司推出的主动驾驶车辆可能知足群众看待太平交通出行及痛疾出行筑筑的需求。

正在开车前，Waymo团队起首会打制详明的3D高清舆图，卓越显示道途剖面图（road profiles）、途缘石（curbs）及人行道、车道符号、斑马线（crosswalks）、泊车牌及其他道途情状。Waymo车辆并纷歧律依赖于GPS功用，车辆将交互参照预先绘制的舆图与及时传感器数据，正在对两者实行比对后，确定车辆正在的名望。

Waymo摆设的车载传感器及软件将接连扫描车辆周边的对象，包罗：行人、骑行者、车辆、道途施工及贫苦物。车辆将接连从交通灯的颜色读取交通负责指令。其它，车载体例还将从铁途道叉栅门（railroad crossing gates）识别且自性泊车的信号。Waymo旗下测试车辆的扫描半径为300米，其探测界限相当于三个足球场巨细，可告终全方位笼罩。

Waymo的软件可基于道途上各动态对象确当前速率及步履轨迹，预测到其另日的动向，乃至能分清车辆与骑行者或行凡间的区别。该软件运用从其他道途行使者处取得的音讯，估计大概存正在的众种行驶旅途。该软件还将道途的变革情状也纳入其考量规模（如车道发作交通拥堵），并预测途面情状将对测试车辆周边的其他对象发作何种影响。

该软件考量这类音讯的方方面面，试图寻找一种适合车辆采用的措施与行驶旅途。Waymo软件可选定切确的驾驶轨迹、车速、车堵及确保道途太平所需的转向操控。由于这类车辆将接连监控情况，预判车辆周边其他道途行使者的驾驶动作，可能对变道作出疾捷相应并确保变道功夫的太平性。

行为第一家正在大众道途上告终一律主动驾驶的公司，Waymo唯有靠自身的拼搏。正在公司制造之初，公司就开发了自身的体例太平策画（System Safety Program），将这一太平理念根植于时间测试和开荒流程中。该项目采用一个归纳性、妥当的措施，Waymo将其称之为：打算确保太平。

“打算确保太平”意味着Waymo从最底层的体例级初阶商讨太平性，并将太平性纳入各体例层级与各个开荒阶段，确保从打算到测试、验证，正在所有进程中永远贯彻太平性这一中心思念。该措施还模仿了从航空航天、汽车及国防等行业中的最佳实行（best practice）。

正在用命这类最佳实行后，Waymo对主动驾驶车辆各个部件实行了洪量测试，确保正在整合到整套主动驾驶体例后，一切的子体例均可能太平地运转。

该措施又有助于验证全主动驾驶车辆上途行驶时的太平性。同时，Waymo还能够分析体例部件、子体例或其他方面的任何变革或毛病会对正在所有主动驾驶体例中酿成何种影响。

该历程还将影响Waymo的各个太平功用，个中就包罗：冗余临界安整体例（redundant critical safety system），使车辆正在碰到时间毛病时，可采用太平的式样泊车。车辆可借助具有功用互补的各传感器的协同配合，使传感器的视场重叠。其它，公司还发展了洪量的测试项目，有助于对旗下时间实行疾捷调度及升级，进而擢升车辆的太平性。

Waymo的体例太平策画涉及5个天渊之别的太平界限：动作太平性、功用太平性、碰撞太平性、操作太平性和非碰撞太平性。上述各界限都需连结各样测试措施，旨正在验证一律主动驾驶车辆的太平性。

指车辆正在道途上的行驶决定和动作。主动驾驶车辆也需求用命交通轨则，必需正在各样驾驶情境（无论是该状况是预期内仍是预期外的）为用户供给导航，确保驾驶太平性。

Waymo应用各样功用性理解、仿真用具和途测，确保弥漫分析正在营业打算界限内显示的各样挑拨，并制订太平性条件，采用众管齐下的测试和验证进程。

其旨正在确保Waymo车辆正在体例存毛病或失效时的太平操控，这意味着要开发备份体例和冗余机制来应对车辆的无意状态。

比方，Waymo旗下的一切主动驾驶车辆均装备了辅助预备机（secondary computer），可正在主预备机显示毛病时期替其接受车辆的操控，告终车辆的太平泊车（即：最小危机条款）。旗下各车辆均装备了备用转向及制动体例，所有体例又有其他众层冗余。

即耐撞性，是指车辆通过各样手腕偏护车内搭客的才略，借助布局性打算来偏护车内职员，供给座椅束缚装配（seat restraints）及太平气囊，减轻车内职员的伤亡水平。

正在美国，碰撞太平性被纳入到美国联邦机动车太平模范（Federal Motor Vehicle Safety Standards，FMVSS）中，该模范由美国国家公途交通太平办理局（NHTSA）宣告。为此，各大车企务需要说明其根柢车型适合FMVSS的相干条件。

指车辆和搭客之间的交互（人机交互）。当确保操作太平性后，Waymo本领确保为消费者带来主动驾驶车辆所供给的太平而痛疾的体验。公司旨正在打制太平的主动驾驶车辆，借助危殆理解、现有太平模范、洪量的主动驾驶测试及从各行业模仿而来的最佳实行来告终。公司还将采纳各项措施，如公司供给的前期试驾乘坐体验项目（正在第4节中将进一步先容）。其它，公司已研发了一款用户界面，使搭客能了解地分析其主意地，教导车辆靠边泊车，并相合Waymo获取时间辅助。

针对大概与车辆互相用意的人群，Waymo旨正在供给身体上的太平防护。比方，电子体例或传感器所带来的危险，上述筑筑或将对搭客、汽车技工、驾驶员、援救职员或观望者酿成身体妨害。

Waymo正在体例太平策画内设定了太平历程，确保车辆的太平性。需求制订所需的太平条件，旨正在从企业内部节减潜正在的危机，务必正在打算时再度夸大太平性，然后实行验证及确认，说明太平危机已低浸至所确定的水准。

起首，从识别危殆场景入手，然后再确定潜正在危机的相干规避手腕。这些手腕能够采纳众种款式，如软件或硬件的条件、软硬件的打算发起、法式负责（procedural controls）或其他的理解发起。

公司还采用了各样危机评估措施，如：预先危殆性理解（preliminary hazard analysis）、毛病树，打算失效形式及后果理解（DFMEA）。该接连性进程与现行的工程及测试营谋、太平工程理解亲昵相干。

危殆理解进程有助于识别主动驾驶体例架构、子体例和组件的相干条件，这类太平性条件通过一系列子体例及体例理解时间、各样体例工程打算历程及美国联邦及各州司法律例的条件来制订而成。这类理解还对Waymo的动作太平性测试条件以及体例若何检测和经管毛病供给扶助。

基于Waymo的体例架构及条件，公司正在大众道途、闭合情况及模仿驾驶状况内实行了洪量的测试。借助从上述测试、国家碰撞变乱数据及从驾驶商量中搜罗到的音讯，Waymo为潜正在危殆供给更众的理解。

Waymo众管齐下，取得了洪量的专业时间常识，正在明白Waymo的体例中起到了要紧用意。基于这一领悟，公司可能完全理解并评估体例的太平性，然后本领够正在大众道途进取行一律主动驾驶车辆的操作。

一律主动驾驶体例与今朝正在售车辆车载体例差别，其车辆的驾驶操控无需驾驶员的介入，与今朝车辆所车采用的自合适巡航负责或者车道依旧体例也有差别，由于后者需求驾驶员接连监控。Waymo的体例涉及软件及硬件，当其被整合到车辆后，可实施一切的驾驶功用。

用主动驾驶的行话来说，正在特定地舆区域和特定条款下，Waymo的主动驾驶体例可结束整套动态驾驶职业，无需人类驾驶员介入操作。

这种时间可被归类到国际汽车工程师学会（SAE International）界说的4级主动驾驶体例中，若碰到任何体例毛病，Waymo的时间可告终车辆的太平停靠，将太平危机降至最低。

与1-3级主动驾驶分级差别，4级主动驾驶可正在体例发作任何毛病时告终车辆的太平停靠，而无需人类驾驶员接受车辆的操控。

先辈驾驶辅助时间是Waymo团队开荒的首批时间。2012年，公司开荒并测试了3级主动驾驶体例，该体例可让车辆正在单车道的高速公途上告终主动驾驶，但测试功夫，仍需求驾驶员挤介入操作。正在内部测试中，公司还浮现人类过于依赖这项时间，并未注意地监控途况。

当驾驶辅助时间变得尤其先辈时，常常条件驾驶员正在数秒内结束从搭客到驾驶员的脚色转换，但常常是正在更具挑拨性或更繁复的情状下，这类场景很少。车辆负担的职业越众，这一过渡阶段就越来越繁复。

为使驾驶员双手得以摆脱目标盘，不必再介入车辆操作，Waymo正正在开荒一律主动驾驶车辆。公司时间将体贴驾驶的全进程，行使户正在车内成为纯粹的搭客。

为知足主动驾驶的繁复需求，Waymo开荒传感器矩阵，可告终360度全景探查及监控，无论白昼或黑夜，且视野面积可达3个足球场那么大。

这类众层级传感器套件能够无缝协同办事，绘制出清楚的3D全景图像，显示行人、自行车、来往车辆、交通指示灯、筑造物和其他道途特点等动态及静态对象。

LiDAR（光检测和测距）可全天候办事，每秒可发射数百万个360°全景激光脉冲，衡量反射到轮廓并返回车辆所需的期间。

Waymo的体例包罗内部开荒的三品种型激光雷达：1. 短程激光雷达，可使车辆接连不停地取得车辆周边情况；2. 高区分率的中程激光雷达；3. 新一代功用庞大的长间隔激光雷达，视线面积可达三个足球场。

Waymo视觉体例包罗，用于观望宇宙的摄像头，同时具有360°全景视野，相较之下，但人类的视野却唯有120°。因为Waymo视觉体例区分率高，可探查差别的颜色，所以能助助体例识别交通指示灯、施工区、校车和应急车辆的闪光灯。Waymo的视觉体例由众套高区分率摄像头构成，以便正在长间隔、日光和低亮度等众种情境下结束互助。

雷达运用波长来感知物体及其运动，这类波长穿透雨滴等对象物，从而使得雷达正在雨、雾、雪等天色中都阐明成绩。Waymo的雷达体例具有络续的360°视野，可追踪前后方和两侧过途车辆的行驶速率。

Waymo还供给了个别辅助传感器，包罗：音频检测体例，该体例能够听到数百英尺远的警车和援救车辆所发出的警报声；而GPS能够填充为车辆对其自己的地舆定位供给辅助。

主动驾驶软件即是车辆的“大脑”，使得传感器搜罗的音讯变得蓄志义，这个“大脑”还能运用这些音讯助助车辆做出最佳驾驶决定。

Waymo仍旧花了八年的期间来打制并结束这类软件，并应用了呆板研习及其他先辈的工程时间。经由众年的用心打算和测试，Waymo的模仿驾驶里程数已高达数十亿英里，主动驾驶途测里程数也横跨了350万英里。

Waymo的体例可告终对这个宇宙深度情境明白，这也是辨别Level 4主动驾驶时间的环节个别。

Waymo的主动驾驶软件，不单是检测其他物体的存正在，还能真正明白这个物体自身，大概会做出的行为以及对车辆上途驾驶动作所酿成的影响，此即为Waymo车辆正在全主动形式下告终太平驾驶的式样与道理。

鉴于Waymo软件由差别个别构成，正在这里Waymo将细先容三个要紧构成个别：感知、动作预测和谋划软件。

感知是Waymo软件的功用构成之一，可用于检测道途对象并对其分类，同时还可用于估算速率、航向和加快率。公司的主动驾驶软件可从Waymo的传感器获取众数细致音讯，并将其转化为及时视图。

感知有助于车辆辨别行人、骑行者、摩托车手、车辆等，还能辨别诸如交通讯号等静态物体的颜色。看待这些物体，感知使Waymo体例能从语义方面分析车辆周边的情状，如：交通灯是否为绿色，车辆是否启动并行进，车道是否阻碍，上述全体尽正在任掌。

通过动作预测，软件可对道途的各对象的图谋实行筑模、预测及明白。因为Waymo已拥罕有百万英里的驾驶里程体味，正在面临差别的道途对象大概做出的动作时，Waymo旗下的车辆已修筑了高精准度的筑模。

从软件分析到，行人、骑自行车者、摩托车手大概看起来好像，但能手为上则有很大区别。行人大概比骑自行车者、摩托车手速率都要慢，但其都有大概骤然转向。

Waymo的谋划软件会考量从感知和动作预测两个法式中所搜罗集到的一切音讯，并为车辆绘制好旅途。根据体味，最好的司机往往是具有提防认识的司机，这也是Waymo会锻炼防御型驾驶动作的来因。比方：远离其他司机的盲点区域，给骑行车者和行人留出出格的空间。

Waymo的谋划软件会优先商讨这几步。比方，倘使主动驾驶软件以为前面的车道因施工而闭塞，并预测到车道上的自行车会搬动，那么谋划软件能够做出断定，以便提前给骑自行车者减速或腾出空间。

根据道途体味，Waymo还完整了驾驶体验，以确保车辆中的搭客正在途上是稳固而痛疾的。看待其他道途行使者来说，也是自然和可预测的。

运转打算域（operational design domain，简称ODD）是指主动驾驶体例可太平运转的条款。Waymo的规模包罗：地舆名望、道途类型、速率规模、天色、期间、国家及本地交通司法律例。

本相上，主动驾驶的ODD大概瑕瑜常有限的。比方，正在白昼的温度天气条款下，正在一条低速公途道途或个人场合（如贸易园区）划出一条固定的单程途径。然而，Waymo旨正在供给更为广博的打算域，可为平素驾驶职业供给扶助。为此，公司研发新的主动驾驶时间，可正在更普通的地舆区域内为车辆供给全天候的都会道途导航供职。Waymo车辆打算使其能正在恶毒天色下驾驶，如：中雨、白昼和夜间都能平常办事。

Waymo的车载体例打算使其无法正在未经接受的运转打算域生手驶。比方，搭客无法挑选除认同的地舆名望外的地方行为其主意地，车载软件不会正在“地舆围栏”区域以边区方创筑驾驶途径。

同样，Waymod 车辆打算使其能主动检测到其运转打算域内大概会影响太平驾驶的突发情状（如：狂风雪天色），以便使车辆实时太平制停直至行驶条款得以改进。

Waymo的车辆还需用命其地舆区域内的联邦、州政府和本地的司法。司法条件及条件中的任何变革都被视为体例中的太平条件，其涉及相干的速率束缚、交通指示和信号。

正在车辆驶入新区域之前，Waymo团队会一一分析任何奇异的道途轨则或驾驶习俗，实时更新软件，并让车辆可能采纳太平的应对式样。比方，加利福尼亚和德克萨斯州，自行车道进取行右转弯的轨则存正在差别。

与此同时，Waymo的ODD还将不停繁荣，最终对象是开荒一律主动驾驶时间，从而能够让人类正在任何期间、任何所在，任何情状下都能自正在的从A地到往B地。

跟着体例功用的不停擢升及验证通过，Waymo还将不停增加打算运转域，将Waymo的时间带给更众的人。

主动驾驶级数较低车辆依赖于驾驶员从新接受车辆的操作，当驾驶状况的繁复水平较高，将逾越车载体例的应对才略。当主动驾驶时间碰到毛病时，驾驶负责权也将从新回到驾驶员手中。

行为全主动驾驶汽车，Waymo的时间必需足够庞大，本领孤单经管这类繁复的驾驶状况。若主动驾驶车辆无法不断结束策画中的行程，其务必具有太平泊车的才略，即被称作“最小危机形态”或“回退”。

这大概包罗以下情境：主动驾驶体例显示毛病、车辆发作碰撞、情况条款的改观，进而导致正在设定的运转打算域内或将对车辆的驾驶太平性发作影响。

Waymo的体例打算旨正在主动检测各个上述场景。其它，体例的搜检频率可达上千次/秒，旨正在浮现体例毛病。同时，Waymo体例专为环节体例（如：传感器体例、运算体例及制动体例）供给了一系列冗余打算。

Waymo车辆可依据驾驶情境中的道途类型、今朝的交通状态及差别水平的时间毛病作出差别的应对，视全部要素而定，体例作出适合的应对，确保车辆及搭客的太平，包罗：靠边泊车或太平停靠。

车载备用运算体例永远正在后台运转着，当检测到主预备体例发作毛病时，该体例将刻意接受车辆的负责操作，以便告终太平停靠。

倘使主制动体例显示毛病，Waymo供给的整套备用制动体例将顿时生效。当毛病发作时，主制动体例、备用制动体例均可告终车辆的太平停靠。

备用转向体例具有一套冗余驱动电机体例，并摆设了独立的负责器及电源。若转向体例或备用转向体例中，另一体例均可能实施车辆的转向操作。

可为各个环节驱动体例供给两个独立的电源，后者可确保Waymo车辆的环节驱动组件正在发作单电源毛病或电途停滞时依旧可用。

含碰撞检测及碰撞规避体例正在内的众个备用体例可接连扫描车辆前后的物体，包罗：行人、骑行者及其它车辆。若主体例未探查到行驶旅途中的对象物（极少数情状），这类备用体例可负责车辆，逐渐减速直至太平停靠。

冗余惯性衡量体例（redundant inertial measurement system）可助助车辆确实地追踪其道途行驶轨迹。主惯性衡量体例、冗余惯性衡量体例可交互查对，若探查到个中某个人例存正在毛病，则由另一个人例实施车辆定位。

Waymo主动驾驶时间将接连改正，永不断步。Waymo体例功用庞大，可搜罗领先上途行驶车辆所发作的数据并加以理解。公司可接收从某辆车上取得的体味教训，加以改正后可应用于所有主动驾驶测试车队。

Waymo体例可检测到碰撞的发作，并主动向Waymo后台运营核心发送知照。随后，锻炼有素的Waymo专家们可启动碰撞后相应法式，包罗：与司法职员和援救职员实行疏导，并派职员到现场。Waymo运营核心还配有搭客扶助专家，他们能够过车载声响体例与搭客直接疏导。

正在碰撞发作后，公司将理解一切可用的数据，包罗：视频数据及其他传感器搜罗到的数据，评估后确认同能的变乱来因。同时，团队还将软件实行适合的调度，对所有车辆的车载体例实行需要的升级。但凡影响车辆太平的隐患都市被修复，正在车载体例升级前，还会实行需要的太平测试。

Waymo已研发一套健康的应对流程，旨正在对汇集太平勒迫加以识别、划分优先级及规避。Waymo的太平实行是开发正在谷歌太平流程根柢之上，服从NHTSA及Auto-ISAC宣告的指引计谋。

为进一步擢升另日的汇集太平最佳实行，Waymo还插足了Auto-ISAC，这是一项旨正在增强环球汽车行业汇集太平认识和互助的行业性措施。

正在主动驾驶车辆上途前，Waymo的舆图团队起首运用测试车辆的传感器来创筑高清3D舆图，这类舆图与根柢级卫星图像或正在线舆图天渊之别。相反，Waymo的舆图使车载体例可能深切明白相干的物理情况：道途类型、道途的间隔、尺寸和其他地形地貌特点。

Waymo运用这类数据并凸显交通负责音讯，如：人行横道的长度、红绿灯的名望、相干标识等。借助车载显示屏上显示的舆图，Waymo的车载体例会重心体贴车辆周边情况的动态变革，如：其他道途行使者的相干音讯。Waymo体例采用交互参照传感器搜罗的及时数据及车载3D舆图，旨正在探查道途的变革。

若探查到道途的变革（如：火线发作碰撞变乱，导致十字途口拥堵），Waymo的主动驾驶车辆可正在运转打算域内对旅途实行从新谋划，并示知后台运营核心，使其他车辆能手驶时避开该拥堵区域。正在这种情状下，舆图不单行为行为成为车载软件的参照点，还向车载体例供给要紧的音讯反应。

这类细致的定制版舆图使Waymo团队可能完全分析各行驶名望的道途情状。Waymo的车载体例的深度明白才略极为大凡，可确保Waymo车辆仅正在运转打算域内发展途测。

Waymo从车辆内部和外部同时出手，对一切主动驾驶体例的潜正在太平拜访点实行了完全审查，并采纳手腕，束缚这些接入点的数目及功用。

起首，Waymo与车企等伙伴方发展合营，确定和节减根柢车辆的缺陷数目。正在实行软件打算及汽车打算进程中，Waymo完全商讨了一切已知的勒迫，确保车载体例及车辆打算能应对这类勒迫。

公司还通过同行评审及验证进程对软件实行调度升级，宣告新版的车载软件。Waymo还采纳了危机理解及危机评估进程，旨正在识别并低浸这类危机，包罗那些与汇集太平相合的危机。正在Waymo的打算中，转向、制动、负责器等Waymo车辆的太平环节性体例均与外部通讯隔离。比方：环节性太平运算可测试车辆的运动及动向，车载3D舆图则受到樊篱偏护，无法通过车载无线相联接体例实行拜访。

Waymo还商讨到了无线汇集通讯的太平性。Waymo车辆并不依赖于一个固定相联，确保车载无线汇集的太平性。正在上途行驶时，一切车辆与Waymo间的通讯（如：冗余的蜂窝相联）均采纳加密式样，Waymo运营扶助职员与搭客间的通讯也同样这样。车辆还能与Waymo的运营核心，搜罗更众的途况音讯，Waymo车辆则永远刻意实施驾驶职业。

上述防护手腕有助于提防那些对主动驾驶汽车具有拜访权限的人，包罗：搭客和邻近怀揣恶意的人（malicious actors），旨正在防范其对车辆实行恶意摧毁或窜改其汇集太平设备。公司供给众样化的机制来监察这类分外动作，并通过内部机制来理解这类事情。

若Waymo认识到，有人试图摧毁车辆的太平性，公司将会启用公司级事情相应法式，其实质涉及评估、禁止、收复和调停等手腕。

Waymo采用途测、关闭赛道（closed course）及模仿测试等权谋，对其时间实行了洪量的测试，确保各体例构成个别正在运转打算域内运转时，均功用平常、太平牢靠。

连结上述子体例后就酿成了全集成式主动驾驶车辆，随后再对该车辆做进一步测试及验证。对硬件和软件实行具体测试，确保主动驾驶车辆适合Waymo为车载体例所设定的一切太平条件。

Waymo直接与旗下供应商及分包商磋商，确保体例部件适合相干的机能、太平性及牢靠性条件。公司对这类供应商采用失效形式与效应理解(Failure Mode and Effects Analysis)及危机评估历程中，勉力于确认与创制工艺、独立部件亦或是部件整合到子体例时大概存正在的危机。Waymo正在产物创制功夫就监控旗下产物的部件机能，并发展接连的牢靠性测试，确保其适合打算规格及太平条件，然后正在将其整合到旗下车辆中。

Waymo采用的众层级太平性手腕受到了NASA火星漫逛者（Mars Rover）的影响，两者采用同类的体例工程打算，NASA策画的实际是正在远离地球数百万英里的火星上发展主动驾驶车辆途测。

起首，Waymo对各个人例部件实行测试，注意搜检了各个独立的摄像头，前者将构成主动驾驶车辆的视觉体例。其它，Waymo还对线缆、接口等零部件实行检测，确认其运转是否适合打算规程的条件。然后，再将各个摄像头实行筑筑整合，吐露环装布局（ring formation）摆设，并搜检各摄像头的角度及目标，以便告终360度全景视野。其它，Waymo会测试所有视觉体例，并将装置的摄像头纳入到主动驾驶体例内，工程师们会实行相应的测试，确保各个传感器能协同配合，且功用运转平常。

正在将新视觉体例摆设到某台主动驾驶测试车辆并实行途测前，受限会正在另一个测试级下实行筑筑运转检测，确认视觉体例可平常阐明效率，并正在各样差别照明条款下，实施探查交通灯、探查行人及识别交通锥（construction cones）。

Waymo今朝款主动驾驶途测车辆采用了2017款克莱斯勒Pacifica混动Minivan并加以改装，随后又摆设了Waymo的主动驾驶体例。FCA出售给Waymo的改装车辆均通过其官方认证，且适合一切实用的美国联邦机动车太平模范（FMVSS）。

正在FCA和Waymo的时间合营中，Waymo主动驾驶体例（含传感器及硬件）与FCA供给的改装的Pacifica Minivan告终筑筑整合。

为确保两者整合的成绩，Waymo将主动驾驶体例整合到FCA的改装车辆上并组筑主动驾驶测试车队。Waymo还实行了数千次的测试，涉及个人测试赛道、实践室测试和模仿测试等情境，旨正在评估车辆的制动器、转向装配，以及锁、前灯和门等物理负责各个太平功用。

通过测试，Waymo可确保车辆正在手动形式、主动驾驶形式（司机坐正在目标盘后）及一律主动驾驶形式（车辆无人）的太平性。总体上，该测试旨正在确保纳入主动驾驶体例后，车辆可告终太平行驶。

与硬件测试相通，主动驾驶软件也须服从“太平确保打算（Safety by Design）”的准则。Waymo苛厉测试了该软件的各个组件，包罗：感知、动作预测、谋划及整套软件。

Waymo的时间会不停研习及普及。软件的每一次更新都资历了苛厉的宣告进程。公司按期升级软件，以便本来用于各个运转打算域。每次更新都市经由模仿测试、关闭赛道测试和大众道途测试。

正在模仿测试中，Waymo会对任性改动及更新实行苛厉地测试，然后再将其摆设到车辆中。公司还挑选出车辆正在大众道途上碰到的最具挑拨性的情状，并将其数字化，转化为主动驾驶软件的虚拟情境，供模仿测试行使。

起首，会将新版软件更新到少数几辆车中，以便有体味的驾驶员正在个人场合中测试。Waymo能够正在差别的车辆上行使差别版本的软件，从而测试新的或特定的功用。

当软件运转与预期一概时，公司就初阶正在大众道途上发展车辆的途测。一初阶会采纳小规模测试，主动驾驶车辆务需要说明，其可预订途径行驶并确保太平性后，才会对所有车队发展软件更新。大众道途上行驶里程数越高，监控并评估软件机能的时机就越众。

跟着驾驶里程数的增加，Waymo会进一步完整驾驶体验并更新车载软件。这类反应回途（feedback loop）是接连性的，巩固了团队的决心，确信Waymo的囚禁能正在运转打算域内采纳主动应对及相应，使车辆能到达SAE的4级主动驾驶水准。

Waymo的模仿器可正在各个新软件版本里回放正在可靠宇宙里对驾驶里程数，还能修筑适合实践的全新虚拟场景，用于车辆的模仿测试。

每天有2.5万众辆虚拟的Waymo主动驾驶车辆正在模仿器中实施模仿测试，其驾驶里程数高达800万英里，旨正在改正现有的驾驶本事及性的熟练操作，从而确保车辆正在实际宇宙中的太平行驶。

举个例子：正在亚利桑那州梅萨（mesa）的南隆摩街和西南大街的拐角处，有一个箭头标识的黄灯正正在闪耀，示意车辆实行左转。

然而，这类十字途口的标识看待人类和主动驾驶车辆而言都是棘手的，由于驾驶员务必将车辆驶入五车道途口，然后要正在车流里找到漏洞并通过。左转过早大概会酿成危殆，与迎面车辆相撞。左转过晚可会妨害交通，令后方驾驶员不满。

针对这类正在实际宇宙中常睹的交通状况，模仿器供给许众次闇练时机，以便主动驾驶体例最终职掌这一转弯本事。

Waymo采用了功用庞大的定制版传感器套件，打制了一款虚拟实际情境，完善吐露各个交通途口、车道、途缘石、交通灯等，其尺寸与实际宇宙中对象物一概。正在模仿中，Waymo体贴于最具挑拨性的人机交互，如黄色的闪光等信号、开错途的驾驶员或不守交通轨则的骑行者们，而不单仅只体贴于高速公途测试里程数。

团队将这个黄色的左转闪光灯实行数字化，纳入到虚拟宇宙中，借助Waymo软件接连不停地闇练该驾驶状况，测试数目高达数千次。每当更新软件时，Waymo都可正在各样驾驶条款下测试统一起口的改观。

这就使车辆可正在闪黄灯的途口自然地向前移动，并融入到繁复的车流中的来因了。其它，正在模仿中，团队可正在穿过的各个设有黄色闪光灯的途口一再闇练这项新本事，以便擢升软件的运转速率。

通过名为“隐隐（fuzzing）”的历程，可改观车流的速率及交通讯号灯的期间，确保主动驾驶车辆仍能依旧太平的车距。新增模仿行人、摩托车变道、慢跑者过马途等情境后，可使模仿情境内的交通状态变得更冗忙、更繁复，并观望上述要素将若何Waymo测试车辆的驾驶。

胜利：主动驾驶车辆已续到若何相信地应对黄色转向灯所带来的车辆转向操作。该项新本事成为了常识库的一个别，可与车队中的一切车辆共享。反之，Waymo将借助实际宇宙的途测及关闭赛道来验证模仿器里的体味，然后再次轮回上述流程次序。这类模仿里程数将队团队商量加以指导，最终确保正在实际宇宙中长达数百万英里的途测太平性。

一律主动驾驶车辆务需要正在不异运转打算域内应对人类驾驶员每天会碰到到的各样驾驶情境，这意味着主动驾驶体例需求说明其具有实用的本事，或“动作才略（Behavioral competencies）”，这对既命名望及运转条款而言，是弗成或缺的条款。

美邦交通部（DOT）已发起，（SAE）3至5级主动驾驶车辆应说明起码28项中心竞赛力，前者是加州先辈交通时间合营伙伴（PATH）正在加州大学伯克利分校交通运输商量院的商量收获。DOT还推动各公司正在打算、测试及验证主动驾驶体例时要商讨一切的动作胜任力”。

Waymo的太平策画则从广度及深度两方面上拓展了这28项中心竞赛力，擢升了其数千种测试场景的繁复性，确保Waymo的体例能太平地应对来自实际情况的挑拨。其它，公司正在最初的28个中心竞赛力根柢进取行了拓展，新增了诸众分类。

看待各项胜任力，Waymo团队正在关闭赛道及模仿器上，创筑了各样各样的单项测试。比方，为测试Waymo的左转才略，团队搭筑了数十个实际生计中的情境，测试旗下车辆能否作出适合的反映。Waymo把有挑拨性的变量带进通例道途闇练，包罗：众条线途的车流、用大卡车盖住车辆的视野等。

针对每个测试场景，Waymo采用了模仿器创筑数百种差别的情境变革。借助虚拟测试，Waymo团队还可创筑辆左转的全新场景，以便进一步测试此本事。

跟着运转打算域的扩展，中心竞赛力的数目或将扩展（比方：正在若正在北美各州告终整年驾驶，体例务需要确保车辆可雪中太平行驶），且各样别中的测试数目大概会随之增加，纳入更众特有的或繁复的测试情境。

固然这种情境测试可浮现Waymo软件的中心驾驶手腕，但这类才略需求转化到实际宇宙中。是以，这只是一个起始，接下来需求取得模仿验证的结果，并将硬件及软件整合到车辆上，正在实际交通状态下露出Waymo主动驾驶汽车的才略。

Waymo正在加州特意为测试需求而打算筑制个人关闭式测试赛道，其占地91公顷。这个昵称为“城堡（Castle）”的私有步骤就像一个模仿都会，内设高速公途、郊区车道及铁途道口。 Waymo团队行使这些步骤来验证新软件，然后再将其更新途测车队中。并搭筑具有挑拨性的亦或是罕睹的驾驶情境，以便取得所需的驾驶体味。

公司可能正在关闭道途中实行数千次“布局化测试”，从新创筑研习和测试用特定场景。为助助拟器获取素材，Waymo正在Castle内设备了2万众个模仿情境。

每个情境均可从新缔造了一个用于念要闇练的驾驶状态，如：一个心急的驾驶员疾捷变道，或者有人骤然从停靠车辆下车，这类情状或者正在大众道途上要许久本领碰到一次。

Waymo仍旧重现了人们从途边的帐篷或搬动茅厕里走出来，玩滑板的人躺正在他们的滑板上，并正在传感器前扔了一堆纸等各样情境。

这类“布局化测试”是加快时间先进的环节，还能确保车辆正在平素驾驶及具有挑拨性的驾驶状态下的太平性。

测试完根柢型车辆、主动驾驶体例及软件后，Waymo测试了全集成式主动驾驶汽车，涉及关闭道途上的防撞测试、牢靠性和耐久性测试以及测试驾驶员坐正在目标盘后面的道途测试。

Waymo有一个归纳性的道途测试项目，过去8年中接连不停地更新改正。这瑕瑜常要紧的一个枢纽，可助助验证研发的新时间，浮现新的挑拨天性境并研发新本事。

要饱舞道途测试，起首需求有经由高强度培训的驾驶员。正在车辆途测时，驾驶员务必坐正在车上，确保车辆的太平性。Waymo测试驾驶员需经由洪量专业锻炼，分析所有驾驶体例，以及若何正在公然道途上监控汽车太平行驶。同时，他们还要研习了防御型驾驶课程。经培训后，正在公然道途上测试车辆时，驾驶员能够监控体例状态，正在需求时实时负责车辆。

道途测试项目中，每周数万英里的测试里程数均被用于软件评估。Waymo刻意监控体例，确保说明其机能胜任力。其它，公司还正在寻找可筑构这种特点的处置计划的驾驶情境，进而促成更为太平的驾驶。

及时宇宙途测可供给了一个络续的反应环途，可助助Waymo接连细化体例。工程师们监控可靠场景的处置计划、调度软件、更新驾驶体例，进而结束这些调度改观。Waymo采用这一迭代法，实行一再的测试后再正在公然道途上验证该时间，助助Waymo正在扩展车辆才略操作打算的同时，采用更太平的式样测试车辆的机能。

正在过去的8年中，Waymo正在美国4个州内20众个都会发展了主动驾驶途测，从明朗的凤凰城不断到众雨的柯克兰，主动驾驶测试里程数已积聚了横跨350万英里。每到一个新的地方，公司就能够取得众种差别志途情况、街景和驾驶习俗的体味。

譬喻，正在凤凰城，Waymo可正在戈壁情况下测试传感器及软件，包罗：异常温度和扬尘条款下。其它，公司还研习若何指导新型交通用具，如：浇水车正在途中心浇水的时刻，速率可从3英里/小时可普及到45英里/小时，应若何指导其洒水功课。奥斯汀初次供给有横向交通讯号灯，柯克兰则供给了更众的潮湿天气。

正在新都会内，Waymo每天都市碰到对主动驾驶车辆不太习俗的人们，并从这类差别的人群中取得取得稀罕的视角和见解，如：人们盼望若何行使主动驾驶汽车？他们若何对付主动驾驶汽车？这些人可为Waymo繁荣和更新主动驾驶时间供给许众指引。

正在极寒与极热条款下，需求Waymo主动驾驶车辆各项功用运转平常及车辆驾驶的太平性。Waymo工程师研发了主动驾驶软硬件，缔造了一整套可正在异常条款太平运转的体例。

高温对一切的摩登科技提出了挑拨，如手机等电子筑筑，正在炎阳下行使时，大概因过热而合机。然而，公司务必确保主动驾驶体例正在炎夏情况下也能太平办事。

Waymo车辆配有奇特的冷却体例，可确保电子筑筑炽烈情况下也能平常办事，假使正在带头机全功率、体例满负荷运转时也不各异。

Waymo的工程师正在一个风洞装配（wind tunnel）内实行了洪量的测试，前者简直可模仿各样天色情状，包罗：地球上有史此后的最高温度。除风洞测试外，Waymo还正在美国三处最热的地方测试其主动驾驶车辆：拉斯维加斯、戴维斯丹及断命峡谷。

戴维斯丹位于亚利桑那和内华达州的国界，有漫长巍峨的戈壁公途，Waymo挑选正在炎阳下实行途测。拉斯维加斯则可让测试团队正在炎阳下资历众数次停停走走的都会拥堵途况，该正在情境下测试车辆。断命峡谷的温度是134℉（57℃），该温度是地球上官方纪录的最高温度。

正在测试中，Waymo亲昵看守着体例温度，每秒记载可取得200众个差别的温度点，来验证自决开荒的传感器套装及算法能否平常办事。

Waymo正在私有测试道途上结束了数千次的防撞测试，每一次测试都正在差别的驾驶情状下实行，便于测试团队理解主动驾驶车辆的应对。测试团队用模仿器对这类情境实行进一步测试，擢升软件的总体才略。

Waymo从洪量数据中分析应当测试哪种碰撞，包罗：公司对NHTSA的致命碰撞数据库的理解、正在主动驾驶车辆界限的普通体味，将NHTSA的37个预碰撞状况加以扩充。团队还测试了其他情境，如：其他道途行使者大概酿成的潜正在危殆情状，譬喻车辆骤然驶离了车道、大型车切入对象车道、摩托车进入机动车道、行人乱穿马途等。

2015年，NHTSA宣告的数据浮现了最常睹的预碰撞场景。比方，仅仅4种碰撞目次就涵盖了碰撞境况的84%：后端碰撞（追尾）、车辆转弯或者穿过十字途口、车辆沿途边行驶及车辆变道。为此，提防或规避这类碰撞是测试项主意要紧对象。

主动驾驶车辆和古板车辆相通，务必确保其能牢靠运转，这意味着车辆和各零部件务必能正在异常情况及车辆的所有人命周期内运转平常。

Waymo工程师打算了奇异的应力测试，运用物理机能委靡度来擢升车辆车辆及其零部件上的情况应力，测试团队将把可靠生计中长达数年的行使周期压缩到数日或者数周内实行测试，确认车辆的机能。

起首，使零部件暴晒于紫外线辐掷中，随后用强力水枪实行冲洗，将车辆浸正在几近零度的水桶中、令其正在充满盐雾的车间内逐步腐化，借助强力摇曳，使车辆摇晃及震颤，结果将其置于湿润的空间内实行加热及冷冻，期间长达数周。

若显示失效，将实行打算改动，擢升零部件的牢靠性。该团队还监测各传感器及车辆自身的形态，正在其显示题目前加以识别并处置潜正在毛病。

这是Waymo研发全部的车载功用及用户界面的来因，旨正在助助搭客明白Waymo主动驾驶车辆上途行驶的全部实质，让搭客挑选主意地、靠边泊车并正在需求时与Waymo扶助热线相合，获取所需的扶助。公司分析今朝交通界限存正在的挑拨，特殊是可拜访性的相干挑拨。公司勉力于研发众种计划，为各样用户供给便捷。

除为搭客供给太平、直观的平素出行计划外，Waymo还开荒了流程，以便应对火急情状。比方，不单Waymo车辆能探查到碰撞并对途上的火急车辆作出应对。其它，公司还与司法部分及现场援救职员实行了培训，前者大概会与Waymo车辆发作接触。

结果，主动驾驶的潜力唯有正在逐渐取得群众的认知及认同后本领一律告终。本年10月，Waymo启动了“让咱们辩论主动驾驶（Let’s Talk Self-Driving）”——环球最大的主动驾驶相干的大众培植营谋。

通过与国家、地域太平小组及资深大众的伙伴合营，Waymo盼望能有更众的群众插手进来，使其分析主动驾驶时间的办事道理及其背后的伟大好处。

公司盼望分析主动驾驶汽车是若何知足人们的平素通勤需求的，无论其是行为个人用车，仍是共享用车亦或是令公共的通勤出行更为便捷，这也是Waymo于本年4月正在凤凰城启动了早期骑行者项主意来因。其它，这也是Waymo主动驾驶车辆的初次公然试验。

Waymo的试乘者来自差别的人群，从带着青少年前来的家庭到年青的办事家，他们用Waymo的主动驾驶车辆来告终其逐日营谋，包罗上放工、到带孩子去投入足球闇练等。要紧的是，工人职员要让他（她）们研习若何操作车辆，Waymo的商量团队与行使者依旧亲昵的相合，为其供给项目音讯、示知其若何行使车辆并供给反应。

正在过去的100年里，实行车辆打算时，老是假定车内将摆设一闻人类驾驶员。本次试驾体验营谋将示知Waymo办事职员，人们念要若何与车辆告终互动，他们将以搭客的态度提开拔起。他们的试乘体验及反应将助助Waymo打制一种更直观、更简单的车内体验。

Waymo的用户体验设定了4大重要指引准则：1. 赐与搭客无缝出行所需的音讯；2. 助助搭客预期将要发作的事务；3.主动主动地疏导车辆对道途事情的应对及反应；4. 助助搭客与车辆的太平共存。

供给给搭客音频及视觉音讯可助助Waymo分析预期次序，提示其贯注系太平带等太平防护手腕，并允诺其与Waymo试乘辅助职员告终通讯。

Waymo还念要搭客们认识到车辆的感知功用及其采纳全部操作的来因。各测试车辆正在试乘全程中为搭客们供给了有效的视觉及音频音讯，助助其分析周边其他车辆及道途行使者们确当前操作。测试车辆均摆设了众款显示屏，可供给可视化的试乘音讯，如：主意地、今朝车速、车辆选择的既定途径等。音频体例还将向一切试乘职员供给音频知照及操作提示。

若碰到环节性太平事情，显示屏及音频体例将供给全部的可视化及语音提示，视全部情状而定。Waymo旨正在打算众种途径，告终试乘者与车辆的人际交互，如：按下按钮、采用手机App及与Waymo试乘供职扶助的专家们疏导。

Waymo搭客显示屏可显示主意地、抵达期间等要紧音讯，其还供给交通灯、泊车信号牌等静态道途因素的可视音讯。其它，显示屏还供给了车辆、骑行者及行人等车辆周边情况中的动态因素。

车辆有一个靠边泊车（Pull Over）按钮，当按下该按钮后，车辆将会找到近来的太平停靠点，使试乘者正在抵达主意地前先结束车辆的太平停靠。

Waymo早期试乘者项主意插手人，可正在Wayo主动驾驶测试车辆内运用搬动App，条件车辆驶向主意地。该款App还能令用户赐与行使反应并和相合Waymo寻求相干扶助。

Waymo创筑了一个试乘者扶助小组，旨正在为早期试乘者答疑解惑。试乘者们可通过正在车内的按钮、电话App相合这些专家，从而取得时间扶助。专家们将正在试乘进程中或碰到突发情状时赐与试乘者们相干的时间辅助。

Waymo坚信其时间潜能伟大，可为环球各地的人们供给太平的出行供职。从一初阶，Waymo不断正在倾听残障人士人群的心声，并与其配合勉力于车辆的研发。

公司接连不停地分析到各样试乘者们的差别需求，并运用所取得的反应及心得打制新的特质功用，使哪些残障人士也能体验主动驾驶车辆的试乘。

但Waymo也清楚，紧靠公司自己是无法完毕上述对象的。为此，公司与与合营伙伴合营，打制可能供职于更众人群的车辆平台及处置计划。

存正在睹识贫苦的试乘者需求协助将车辆定位正在开拔所在。公司正正在物色全部的“寻途（wayfinding）”功用，包罗：驾驶者可让车辆供给语音辅助，助助其指导车辆行驶；可正在手机App中翻开新增的语音提示，该供职可正在车里手使，助其分析其途程情状。

Waymo主动驾驶车辆中的各行驶按钮（ride buttons）伴有盲文标签，使得存正在视障的驾驶员可能结束启动车辆、靠边泊车等操作，亦或是与操作职员通话，后者将向其供给进一步的辅助及音讯。手机利用中也有供给这类功用键。

Waymo的主动驾驶车辆可告终与司法职员及现场援救员的互动。行使含音频搜检体例正在内的Waymo定制版传感器套件后，Waymo软件可判别邻近的消防车、检测闪光灯，可正在数百英尺远的地方听到警报声。音频传感器可识别警报声并预判大概的声源目标，擢升车辆的太平性与实时相应才略。检测到火急情状后，Waymo车辆可作出实时相应，靠边停或停靠正在途边。

Waymo正在众个都会中发展过主动驾驶途测，公司将简陋先容各本地政府的音讯，并供给一系列疏导式样，以便完毕一概。正在少许都会，Waymo还实行现场培训，助助捕快及其他火急搭救职员正在火急情状下判别Waymo车辆的身份。

公司策画接连发展这类现场培训并增加培训规模，由于其车辆的功用尤其庞大，而运转打算域也有所巩固。

Waymo已与亚利桑那州钱德勒捕快局及消防部分发展合营，测试其主动驾驶车辆。本地警车、摩托车、救护车、救火车及非标示奇特功课车辆追踪、通过并指导Waymo车辆时，含长途音频检测体例正在内的庞大传感器套件可观测到上述各样车辆。Waymo传感器可正在各样速率、间隔和角度下结束数据采样，修筑视觉及声响库，正在道途上碰到火急车辆时，这将有助于Waymo车辆做出太平相应。