为结果的 LKA 效用，运用其车载检测检测线 区分为车辆检测与筑设核心线的缺点及侧面检测模子，则传感器检测模子

MPC是一种离散量算法，以是，起初必要将其离散化，化验可参考公家号：著作二自正在度动力学模子模子及其离散化利用，离散化后的体系为：

个中，Ak=A3*T+I，Bk=B4*T，个中，T=0.1s为时代。二.MPC支配器打算模子预测支配（MPC）包含三大一面，区分是模子预测、滚动优化及反应校正，合于MPC的具体常识可参考公家号著作：无人驾驶支配算法之MPC支配、基于二自正在度模子的MPC正在车辆横向支配中的利用、模子预测支配体系总结。起初树立机能目标函数：

思虑车辆的物理拘束（硬拘束），前轮转角被限度正在[-0.5,0.5] rad/s。由上述可得最终的MPC题目模子如下所示：

至此，MPC题目转化为一个二次筹备题目。进而可能行使Matlab中供应的QP题目求解器quadprog举行求解，从而获得正在支配时域内的一系列支配输入增量，详细吐露如下：

体系实施这一支配量直到下暂时刻。正在新的时候，体系依照形态音信从新预测下一段时域的输出，通过优化历程获得一个新的支配增量序列。云云将预测域和支配域顺序向下一个时候举行滚动优化，如下图所示。

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